身高175cm，體重53kg，最高步速可達(dá)7km/h，全身49個(gè)自由度，整機(jī)承重80kg，單臂最大負(fù)載5kg。8月18日，被命名為“遠(yuǎn)征A1”的具身智能機(jī)器人完成了其首次公開亮相。在稚暉君（真名：彭志輝）介紹完其團(tuán)隊(duì)半年內(nèi)打造出的這款樣機(jī)后，遠(yuǎn)征A1走向舞臺(tái)中央，隨后和稚暉君一起轉(zhuǎn)身面向觀眾。

實(shí)際上，8月14日晚間，在新浪微博上擁有近百萬粉絲的稚暉君已提前發(fā)布預(yù)告，稱“鴿王的半年之期已到”。這位“90”后創(chuàng)始人2018年研究生畢業(yè)于電子科技大學(xué)，隨后有著頗受關(guān)注的工作經(jīng)歷。去年12月底，其對(duì)外回應(yīng)已離開原先的工作崗位。

(資料圖片僅供參考)

澎湃新聞?dòng)浾邚纳虾Ｗ再Q(mào)區(qū)臨港新片區(qū)管委會(huì)方面獲悉，稚暉君團(tuán)隊(duì)在今年2月入駐臨港，目前其關(guān)聯(lián)公司上海智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司注冊(cè)于新片區(qū)。“當(dāng)時(shí)各種渠道都來推薦這支團(tuán)隊(duì)，目前也是臨港唯一一家做人形機(jī)器人的初創(chuàng)公司。”臨港新片區(qū)管委會(huì)高新產(chǎn)業(yè)和科技創(chuàng)新處副處長李向聰對(duì)澎湃新聞?dòng)浾弑硎荆R港機(jī)器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但得益于大量應(yīng)用場(chǎng)景等是企業(yè)剛需，臨港有著較強(qiáng)的后發(fā)優(yōu)勢(shì)。

“野生鋼鐵俠”遠(yuǎn)征第一步？

稚暉君本人也被稱為“野生鋼鐵俠”。他在今天的發(fā)布會(huì)上談到其個(gè)人夢(mèng)想，“希望有一天能夠真正實(shí)現(xiàn)科幻電影里面那種真正智能的機(jī)器人，這些機(jī)器人不再是簡單的機(jī)械裝置，而是擁有自主思考能力的和學(xué)習(xí)能力的智能伙伴，他能夠感知和理解我們的世界，然后與我們進(jìn)行深入的溝通和合作。”

萬里遠(yuǎn)征始于足下，稚暉君將遠(yuǎn)征A1的發(fā)布視作其和團(tuán)隊(duì)追求卓越的起點(diǎn)。稚暉君本人目前也擔(dān)任公司聯(lián)合創(chuàng)始人、CTO和首席架構(gòu)師等多個(gè)職位。

團(tuán)隊(duì)的初心是創(chuàng)造出像人一樣靈活和智能的機(jī)器人。這一點(diǎn)也體現(xiàn)在公司的名字中，智元的意思就是智能人形機(jī)器人，“智是人工智能，元?jiǎng)t取自其象形，就像人的兩條腿。”

至于為什么要做人形機(jī)器人？稚暉君稱這是被必問的問題。他在發(fā)布會(huì)上給出的解釋是：這個(gè)答案其實(shí)說簡單也簡單，比較顯而易見，因?yàn)槲覀兩畹恼麄€(gè)物理世界就是為人的形態(tài)去設(shè)計(jì)的，各種場(chǎng)景、任務(wù)、設(shè)備、工具都是為我們?nèi)祟惲可泶蛟斓摹Ｋ园褭C(jī)器人做得像人，這樣的身體結(jié)構(gòu)和能力顯然就可以幫助機(jī)器人更好地去融入人類生活的環(huán)境。

當(dāng)然其并不認(rèn)為人形是通用機(jī)器人唯一的解決方案，“在一些特定的結(jié)構(gòu)化的場(chǎng)景中，可能其它的機(jī)器人會(huì)有更高的效率和可用性。”實(shí)際上，為了讓遠(yuǎn)征A1適配不同的應(yīng)用場(chǎng)景，智元在遠(yuǎn)征A1設(shè)計(jì)上采用了上下肢分體的模塊化設(shè)計(jì)，上肢支持靈活更換末端工具，從而滿足多種任務(wù)的需求。下肢則采用雙足、輪式、輪足等不同的設(shè)計(jì)，便于實(shí)現(xiàn)不同應(yīng)用場(chǎng)景下最優(yōu)的機(jī)器人配置和擴(kuò)展。

但他補(bǔ)充表示，“長遠(yuǎn)來看，我們依然認(rèn)為人形的雙足機(jī)器人，從第一性原理出發(fā)，它依然是在人類環(huán)境中最為通用的一種形態(tài)，也是未來可以走進(jìn)千家萬戶、有希望進(jìn)入大家生活中的終極形態(tài)。”

實(shí)際上，人形機(jī)器人賽道在短時(shí)間內(nèi)已迅速成為市場(chǎng)關(guān)注的焦點(diǎn)。國外的波士頓動(dòng)力Atlas，國內(nèi)的小米CyberOne（鐵大）、優(yōu)必選WalkerX等都有相關(guān)展示。去年10月，由于馬斯克的光環(huán)，特斯拉的人形機(jī)器人Optimus（擎天柱）更是掀起了一波熱潮。

稚暉君表示，真正要實(shí)現(xiàn)讓機(jī)器人去做扔垃圾、打掃房間等復(fù)雜的任務(wù)，需要人工智能和機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行更深層次的結(jié)合。“這樣的一些任務(wù)就涉及對(duì)環(huán)境的理解、上下文的推理、物體識(shí)別、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等一系列復(fù)雜的技術(shù)挑戰(zhàn)。所以上述的復(fù)雜任務(wù)并不是一個(gè)硬件或者軟件的問題，它是一個(gè)系統(tǒng)性的軟硬件、算法各方面綜合的協(xié)同問題。”

而隨著大模型時(shí)代的到來及快速發(fā)展，以及整個(gè)機(jī)器人行業(yè)持續(xù)的進(jìn)步、一些關(guān)鍵部件成本的快速下降，“確實(shí)整個(gè)行業(yè)發(fā)展到了一個(gè)能夠做大規(guī)模的商業(yè)落地的拐點(diǎn)。”

自研核心關(guān)節(jié)電機(jī)、靈巧手等

就技術(shù)層面而言，稚暉君表示人形機(jī)器人仍然需要解決非常多的問題。“要想讓一個(gè)機(jī)器人去模仿人類進(jìn)行各種動(dòng)作和行為，然后進(jìn)行精確的全身的運(yùn)動(dòng)控制和協(xié)調(diào)，這個(gè)其實(shí)是一個(gè)世界性的難題。”

他也引用了莫拉維克悖論來闡釋，“他指出要想讓機(jī)器人像人類大師般地去下棋是相對(duì)容易的，比如AlphaGo之前就已經(jīng)挑戰(zhàn)過人類世界冠軍，而且還取得了勝利，但是要讓機(jī)器人像1歲的小朋友一樣去行動(dòng)去感知卻是相當(dāng)困難，甚至是不可能的。”稚暉君坦言，用兩條腿自由地去走路，這件事情對(duì)機(jī)器人來說其實(shí)是出乎意料的難。

而就遠(yuǎn)征A1，稚暉君在現(xiàn)場(chǎng)介紹了智元自研的一系列核心組件及其技術(shù)指標(biāo)，其首先展示了核心關(guān)節(jié)電機(jī)PowerFlow。“就像人體的關(guān)節(jié)決定了人做各種動(dòng)作的靈活性，機(jī)器人的‘關(guān)節(jié)’執(zhí)行器同樣如此，而對(duì)于雙足機(jī)器人最重要的腿部的執(zhí)行器，也就是關(guān)節(jié)電機(jī)，我們也實(shí)現(xiàn)了核心關(guān)節(jié)的自研。”

其介紹，一臺(tái)行動(dòng)精準(zhǔn)敏捷的機(jī)器人，其關(guān)節(jié)必須做到體積小、重量輕、高功率密度、高能量利用效率、高響應(yīng)帶寬、耐沖擊等一系列特性。“核心關(guān)節(jié)模組的自研不僅是讓人形機(jī)器人更靈活、更自由的關(guān)鍵，同時(shí)也是讓其實(shí)現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)、低成本應(yīng)用的重要門檻之一。”

智元自研的PowerFlow使用了準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)方案，實(shí)現(xiàn)了低齒槽轉(zhuǎn)矩設(shè)計(jì)，搭配10速比以內(nèi)的高力矩透明度行星減速器、共軛同軸雙編碼器、一體液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)，以及自研的矢量控制驅(qū)動(dòng)器，峰值扭矩超過350NM，而重量僅為1.6KG。

值得關(guān)注的是，遠(yuǎn)征A1目前采用了反關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)，而非像人類一樣往前彎膝蓋。稚暉君對(duì)此解釋稱，“我們?cè)O(shè)計(jì)這款機(jī)器人的初衷就是為了應(yīng)用于各種真實(shí)的任務(wù)場(chǎng)景中，也就是說我們希望它能夠干活，而不是去單純地模仿人。”因此，在目前還不具備像人一樣非常高冗余度的關(guān)節(jié)自由度的情況下，團(tuán)隊(duì)認(rèn)為反關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)可以幫助機(jī)器人擁有更大的操作空間。

除了關(guān)節(jié)之外，稚暉君提到另外一個(gè)非常重要的核心零部件是靈巧手SkillHand。這款靈巧手將擁有12個(gè)主動(dòng)自由度和5個(gè)被動(dòng)自由度，所有驅(qū)動(dòng)內(nèi)置，并集成了基于視覺的指尖傳感器，專門面向精密操作，這款靈巧手會(huì)在后續(xù)進(jìn)一步迭代后成為遠(yuǎn)征系列的標(biāo)準(zhǔn)配件。

此外，稚暉君還介紹了智元自研的一套機(jī)器人運(yùn)行時(shí)中間件系統(tǒng)AgiROS、語言任務(wù)模型WorkGPT和5. 具身智腦EI-Brain等。例如，在智元的具身智腦EI-Brain架構(gòu)中，把機(jī)器人的思維系統(tǒng)分為云端的超腦、端側(cè)的大腦、小腦，以及腦干幾層，分別對(duì)應(yīng)機(jī)器人任務(wù)級(jí)、技能級(jí)、指令級(jí)以及伺服級(jí)的能力。并且基于任務(wù)數(shù)據(jù)反饋，EI-Brain具備在機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行過程中不斷自我學(xué)習(xí)強(qiáng)化的能力。

智元機(jī)器人公司的一位高管對(duì)澎湃新聞?dòng)浾弑硎荆镜谝淮a(chǎn)品開發(fā)的思路在于，首先定義人的正常工作狀態(tài)下的一個(gè)運(yùn)動(dòng)能力，“因?yàn)槟阋亲龅倪\(yùn)動(dòng)能力更強(qiáng)了，必然帶來成本的上升，最終客戶不會(huì)為此去買單，而我們有別于其他公司的一個(gè)競爭力主要體現(xiàn)在智能化任務(wù)處理的能力上面。”這位高管直言，“跑酷或者翻跟頭對(duì)很多客戶是沒有價(jià)值的，但是我們具備了智能化處理任務(wù)的能力，能夠有很好的泛化性，能夠真正到生產(chǎn)作業(yè)的場(chǎng)景中去解決作業(yè)任務(wù)，這個(gè)是客戶是最關(guān)注的。”

商業(yè)化落地首先聚焦智能制造，走進(jìn)千家萬戶尚需時(shí)日

在發(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，一則視頻試圖讓外界感受到人形機(jī)器人在各個(gè)場(chǎng)景中的無限潛力。“這些視頻里的場(chǎng)景并不是異想天開，在技術(shù)研發(fā)方面我還是有充足的信心。”

但稚暉君同樣表示，對(duì)于一家科技公司而言，成功的商業(yè)落地才是檢驗(yàn)公司價(jià)值最有效的一個(gè)方式。“所以我們從一開始就是奔著規(guī)模商用去做這件事情的，我們要做最酷的機(jī)器人，當(dāng)然也要做最實(shí)用的機(jī)器人。”

上述公司高管對(duì)澎湃新聞?dòng)浾弑硎荆旧虡I(yè)化落地首先瞄準(zhǔn)的是智能制造場(chǎng)景。“智能制造領(lǐng)域里邊最大的幾個(gè)行業(yè)，一個(gè)就是汽車制造，我們現(xiàn)在已經(jīng)跟包括比亞迪在內(nèi)的一些車廠做對(duì)接，包括應(yīng)用場(chǎng)景的對(duì)接。另外還有3C制造，我們現(xiàn)在也已經(jīng)跟國內(nèi)頭部的一些精密廠商進(jìn)行了深入的對(duì)接。”

其透露，樣機(jī)發(fā)布之后，公司就會(huì)基于第一代樣機(jī)產(chǎn)品去做商業(yè)產(chǎn)品開發(fā)，“把我們明年下半年商業(yè)落地的產(chǎn)品、客戶的這些應(yīng)用場(chǎng)景要去做更進(jìn)一步的對(duì)接。”

據(jù)悉，除了最快于明年切入工業(yè)智造領(lǐng)域的商業(yè)化落地之外，遠(yuǎn)征A1還將逐步走向家庭，協(xié)助工人、科研人員和家庭成員完成各種任務(wù)。“那么進(jìn)入到To C的純開放性的非結(jié)構(gòu)化的場(chǎng)景去進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)，我們認(rèn)為可能還需要更長的時(shí)間，也許是5年、8年之后才能進(jìn)入到千家萬戶。”

智元機(jī)器人(AgiBOT)成立于2023年2月，其創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括稚暉君在內(nèi)的多位業(yè)內(nèi)資深人士。據(jù)悉，團(tuán)隊(duì)成員之間背景綜合互補(bǔ)，具有深厚的核心技術(shù)背景、產(chǎn)業(yè)管理經(jīng)驗(yàn)和產(chǎn)業(yè)資源，“他們互相認(rèn)識(shí)，過去在工作的過程中有一些交集，創(chuàng)始人提出這個(gè)想法之后，大家就一拍即合，走到了一起來就創(chuàng)立了這家公司。”

值得關(guān)注的是，截至目前，智元機(jī)器人已經(jīng)完成了天使輪、A輪、A1輪、A1+輪等多輪融資，背后投資方包括高瓴、鼎輝、高榕、經(jīng)緯、百度等。上述高管還提及一點(diǎn)，鑒于加速公司產(chǎn)品的商業(yè)化落地，除了此前的風(fēng)投機(jī)構(gòu)，公司還將引入產(chǎn)業(yè)投資方，“希望通過這種方式能夠加強(qiáng)跟一個(gè)市場(chǎng)的融合。”

另外，公司注冊(cè)地所在的臨港城投也最新對(duì)其進(jìn)行了投資，投資金額尚未披露。對(duì)于選擇上海和臨港，公司的另一位高級(jí)顧問對(duì)澎湃新聞?dòng)浾咛峒?點(diǎn)原因：第一，在整個(gè)長三角地區(qū)來看，上海的高校數(shù)量很多，以及高科技人才很多，人才的儲(chǔ)備是非常大的；第二，上海是人工智能發(fā)展的一個(gè)高地，以后機(jī)器人拼的是人工智能的算法和人工智能的能力，而這種高地下能孵化出人形機(jī)器人的應(yīng)用落地的幾率是最大的；第三，上海在智能制造方面有更多的應(yīng)用落地場(chǎng)景，尤其是高端制造方面的場(chǎng)景，這是我們渴求的；第四話，上海市本身對(duì)整個(gè)的人工智能加機(jī)器的這種范式的支持力度是很大的。

其同時(shí)補(bǔ)充道，尤其就臨港而言，給予公司的支持是多方面的。“支持我們與應(yīng)用落地場(chǎng)景的對(duì)接，包括智能制造方面的，臨港有很多的智能制造的企業(yè)，其實(shí)已經(jīng)形成一定的產(chǎn)業(yè)集群了；第二個(gè)事情是給予一定的資金和房屋的減免支持；第三，臨港也是我們來與上海的科委、經(jīng)信委等進(jìn)行溝通的一個(gè)橋梁；最后，因?yàn)榕R港作為整個(gè)上海的一個(gè)制造高地，也能給予我們一個(gè)向全國覆蓋的一個(gè)機(jī)會(huì)的支持。”

（文章來源：澎湃新聞）

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